BRAÇO DE CARREGAMENTO MARINHO CONSISTINDO DE MOTORES ELÉTRICOS

IPC Classification

Priority claims

Abstract

BRAÇO DE CARREGAMENTO MARINHO CONSISTINDO DE MOTORES ELÉTRICOS. Um braço de carga marinho compreendendo pelo menos uma limha de transferência de fluidos que tem uam extremidade fixa a uma base (21) e uma lilnha móvel dotada com um acoplamento (26 ) adaptação para ser ligado a um canal de destino (35), o acoplamento tendo pelo menos três graus de liberdade (A, B, C ) em relação à base e, pelo menos, um menbro do acoplamento de grupo / duto alvo ou um membro imediato vizinho de, pelo menos, um dos membros do acoplamento de grupo / duto alvo que compreende pelo menos um meio (33, 34 ) para fornecer informação sobre o posicionamento do acoplamento; e um dispoistivo de controle (1 ) para o movimento e posicionamnto do acoplamento (26 ), incluindo pelo menos três atuadores (27, 28, 29 ) cada um para controlar o movimento do sistema de um certo grau de liberdade, em que cada atuadores consiste de um motor elétrico e é fornecido em uma articulação do braço de carregamento proporcionando um dos graus de liberdade, o dispositivo de controle compreendendo, alél disso, meios de cálculo (41 ) adaptados para: calcular o posicionamento relativo do acoplamento direto em relação ao alvo de acordo aom a informação fornecida pleo meio de informações de posicionamento de acoplamento, calcular instruções de controle para dar a cada um dos motores elétrico de tal modo que os seus movimentos combinados resultam num movimento de acoplamento destinado a levar o acoplamento mais perto do duto alvo, aplicar as referidas instruções de controle para levar mas próximo o acoplamento do alvo duto, reiteram a três etapas precedentes, até o acoplamento ser apresentado em frente do duto de destino em uma posição para conexão.