MÉTODO PARA MOVER UM DISPOSITIVO DE ELEVAÇÃO

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Abstract

MÉTODO PARA MOVER UM DISPOSITIVO DE ELEVAÇÃO. A presente invenção refere-se a um método para mover um dispositivo de elevação (1), em que em uma fase de especificação, pelo menos uma posição alvo para o dispositivo de elevação (1) é especificada, em uma fase de medição, a geometria atual do sistema de lanças é registrada, em uma fase de seleção, pelo menos uma posição alvo especificada na fase de especificação é selecionada, em uma fase de comparação, é determinado um desvio de geometria (DeltaAlfa, DeltaBeta, DeltaFi, DeltaGama, DeltaL, DeltaJ, DeltaH) entre a geometria de pelo menos uma posição alvo selecionada na fase de seleção e a geometria atual registrada na fase de medição pelo menos um comando de controle é gerado em uma fase de geração com base no desvio geométrico (DeltaAlfa, DeltaBeta, DeltaFi, DeltaGama, DeltaL, DeltaJ, DeltaH) determinado na fase de comparação, e em uma fase de controle, o dispositivo de elevação (1) é movido pelo menos parcialmente para a posição alvo selecionada pela atuação dos atuadores (20, 21, 22, 23, 25) do sistema de lanças com pelo menos um comando de controle gerado na fase de geração.