MÉTODOS DE DETECÇÃO DE OBJETO E SEGMENTAÇÃO DE INSTÂNCIA DE NUVENS DE PONTOS, MÉTODO DE TREINAMENTO DE UM SISTEMA DA REDE NEURAL PROFUNDA E SISTEMA DE COMPUTADOR ADAPTADO PARA DETECÇÃO DE OBJETO EM UMA NUVEM DE PONTOS

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MÉTODOS DE DETECÇÃO DE OBJETO E SEGMENTAÇÃO DE INSTÂNCIA DE NUVENS DE PONTOS, MÉTODO DE TREINAMENTO DE UM SISTEMA DA REDE NEURAL PROFUNDA E SISTEMA DE COMPUTADOR ADAPTADO PARA DETECÇÃO DEOBJETO EM UMA NUVEM DE PONTOS. A presente invenção se refere a um método de detecção de objeto em uma nuvem de pontos, preferivelmente, uma nuvem de pontos gerada por um escaneador óptico 3D, tal como uma nuvem de pontos de escaneamento intraoral (IOS), é descrito, em que o método inclui: determinar, por um primeiro tipo de rede neural, primeiras características associadas com pontos de uma nuvem de pontos, a nuvem de pontos incluindo pontos que representam um ou mais objetos em pelo menos um espaço 3D da nuvem de pontos, as primeiras características definindo informação geométrica para cada ponto da nuvem de pontos, o primeiro tipo de rede sendo configurado para receber pontos da nuvem de pontos como entrada; determinar, por um segundo tipo de rede neural profunda, segundas características da nuvem de pontos com base nas primeiras características, as segundas características definindo informação geométrica do local sobre a nuvem de pontos em posições dos nós de uma grade 3D uniforme, os nós sendo uniformemente distribuídos no espaço 3D da nuvem de pontos; gerar uma ou mais propostas de objeto com base nas segundas características, uma proposta de objeto definindo uma caixa delimitadora 3D posicionada ao redor de um nó da grade 3D, a caixa delimitadora 3D contendo pontos da nuvem de pontos que podem definir um objeto, a caixa delimitadora 3D definindo uma âncora 3D; e determinar, por um terceiro tipo de rede neural profunda, um escore para a âncora 3D, o escore indicando uma probabilidade de que a âncora 3D inclua pontos que definem um objeto ou parte de um objeto, a determinação sendo com base em segundas características que estão localizadas na âncora 3D.