MÉTODO E SISTEMA PARA O CONTROLE DO MOVIMENTO LATERAL DE UM VEÍCULO TERRESTRE, PARTICULARMENTE EM UM CENÁRIO DE CONDUÇÃO ASSISTIDA OU DE CONDUÇÃO AUTÔNOMA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

É descrito um método para o controle do movimento lateral de um veículo terrestre preparado para rastrear uma trajetória predeterminada, particularmente em um cenário de condução assistida ou de condução autônoma, compreendendo determinar um deslocamento lateral do centro de massa do veículo a partir da trajetória predeterminada; determinar um erro de antecipação definido como uma distância de uma posição de antecipação virtual do centro de massa do veículo a partir da trajetória predeterminada; e controlar o ângulo de direcionamento do veículo de modo a também minimizar o deslocamento lateral e a primeira derivada do referido erro de antecipação ao longo do tempo.