MÉTODO DE PLANEJAMENTO DE TRAJETO PARA O PROCESSAMENTO DE MANOBRAS DE IDEAIS DE ESTACIONAMENTO PARA VEÍCULOS RODOVIÁRIOS E SISTEMA CORRESPONDENTE

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Abstract

MÉTODO DE PLANEJAMENTO DE TRAJETO PARA O PROCESSAMENTO DEMANOBRAS DE IDEAIS DE ESTACIONAMENTO PARA VEÍCULOS RODOVIÁRIOSE SISTEMA CORRESPONDENTE Método de planejamento de trajetos para processar as manobras ideais de estacionamento para veículos rodoviários (11), operando em particular em um ambiente conhecido na presença de obstáculos estáticos, o dito método compreendendo a operação de acordo com um procedimento de cálculo de programação dinâmica (300) para calcular um conjunto de controles do veículo (O, I) implementando uma manobra de estacionamento ideal para atingir um conjunto meta de estados (x1) correspondente a uma determinada meta de estacionamento, as ditas manobras de estacionamento sendo trajetórias obtidas por um sistema de equações que modelam a evolução do estado de dito veículo rodoviário (11) como uma função dos controles do veículo, o dito métodoincluindo o cálculo (200) de um conjunto de funções de valor ( ) de uma função de custo (tc) de manobras de estacionamento alcançando o dito conjunto meta de estados (x1) como única solução de viscosidade de uma equação de Hamilton Jacobi Bellman, a dita função de custo (tc) levando em conta o tempo de chegada do veículo (11) para uma dada manobra de estacionamento, o fornecimento de dito conjunto de funções de valor ( ), juntamente com um estado inicial (x0) do veículo, como entrada para o dito procedimento de cálculo de programação dinâmica (300) ao menos de dito conjunto de controles do veículo (O, I). O dito conjunto de equações que modelam aevolução do estado de dito veículo rodoviário é um sistema comutado de equações entre um primeiro sub-sistema ( ) caso o veículo (11) esteja em movimento para frente e, um segundo sub-sistema ( ) caso o veículo (11) esteja em movimento de retorno ou para trás, a dita função de custo (tc) levando em conta, em adição, o tempo de chegada, um certo número de mudanças de direção (k) do veículo rodoviário (11) entre o movimento para a frente e o movimento para trás.