MÉTODO E SISTEMA PARA ANALISAR UMA IMAGEM

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Uma imagem de um ambiente físico é adquirida que compreende uma pluralidade de pixels, cada pixel incluindo uma localização de pixel bidimensional no plano da imagem e um valor de profundidade correspondente a uma distância entre uma região do ambiente físico e o plano da imagem. Para cada pixel, a localização de pixel bidimensional e o valor da profundidade são convertidos em um ponto tridimensional correspondente no ambiente físico definido por três componentes de coordenadas, cada um dos quais tem um valor em unidades físicas de medida. Um conjunto de pontos da borda é determinado dentro da pluralidade de pontos tridimensionais com base, pelo menos em parte, no componente de coordenada z da pluralidade de pontos e um mapa de distância é gerado compreendendo uma matriz de células. Para cada célula do mapa de distância, é atribuído um valor de distância representando uma distância entre a célula e o ponto da borda mais próximo daquela célula.