APARELHO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho que compre-ende um corpo, um conjunto de haste, um atuador de extremidade e uma junta de articulação. O atuador de extremidade é operável para manipular (por exemplo, grampo) tecido. A junta de articulação acopla o atuador de extremidade com o conjunto de haste e permite que o atuador de extremidade seja defletido para longe do eixo longitudinal do conjunto de haste. A junta de articulação compreende um conjunto de travamento, que é operável para seletivamente travar a posição angular do atuador de extremidade em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste; e um recurso de destravamento. O recurso de destravamento é operável para seletivamente destravar o conjunto de travamento. O conjunto de haste adicionalmente compreende um primeiro elemento móvel, o qual é seletivamente operável para acionar a articulação do atuador de extremidade na junta de articulação; e um segundo elemento móvel, o qual é operável seletivamente para acionar o recurso de destravamento. O segundo elemento móvel é independen-temente móvel em relação ao primeiro elemento móvel.