MÉTODO DE CONTROLE AUTOMÁTICO PARA POSICIONAMENTO DA EXTREMIDADE INFERIOR DE UMA ESTRUTURA FILIFORME, NOTADAMENTE, UM TUBO DE ÓLEO, NO MAR

Classificação IPC

Prioridades unionistas

Resumo técnico

"MÉTODO DE CONTROLE AUTOMÁTICO PARA POSICIONAMENTO DA EXTREMIDADE INFERIOR DE UMA ESTRUTURA FILIFORME, NOTADAMENTE, UM TUBO DE ÓLEO, NO MAR". A presente invenção refere-se a um método pretendido para o controle automático de um tubo submerso para conexão da extremidade inferior do tubo a uma cabeça de poço, onde os estágios a seguir são realizados: Estágio 1: determinação de um modelo matemático que expressa a posição da extremidade inferior do tubo como uma função da posição da extremidade superior do tubo, Estágio 2: determinação de uma trajetória de referência que leva à cabeça de poço, Estágio 3: a partir do modelo matemático determinado no estágio 1, determinação de leis de controle que permitem o controle da trajetória da extremidade inferior do tubo, Estágio 4: aplicação de movimentos determinados à extremidade superior do tubo, de modo que a posição da extremidade inferior esteja tão próxima quanto possível da trajetória de referência determinada no estágio 2.