Patente de Invenção MÉTODO E SISTEMA PARA INSPECIONAR E/OU MANIPULAR UM COMPONENTE, E, MEIO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR de COMAU S.P.A. — IPC B25J 9/16. Figura publicada pelo INPI na Revista da Propriedade Industrial.
MÉTODO E SISTEMA PARA INSPECIONAR E/OU MANIPULAR UM COMPONENTE, E, PRODUTO DE PROGRAMA DE COMPUTADOR. Descritas no presente documento estão soluções para inspecionar e/ou manipular um componente (20) através de um braço robótico (10), em que o movimento do braço robótico (10) é gerenciado através de um controlador (30). Em particular, um computador (40a) é configurado para mostrar um modelo tridimensional (CM) do componente (20) em um ambiente virtual (42a), em que o ambiente virtual (42a) torna possível especificar um ou mais pontos de interesse (CPOI). Em seguida, o computador exibe uma interface gráfica (42c; 42d) que possibilita especificar uma sequência de comandos (CPRG) que compreende uma pluralidade de comandos (CMD) para interagir com o braço robótico (10) e/ou com um ou mais sensores (102, 12), em que cada comando (CMD) compreende dados que identificam uma ação (AT) e um ou mais parâmetros respectivos (ARG). Em particular, um comando (MOVE) solicita o movimento do braço robótico (10) para um ponto de interesse (CPOI1). O computador, então, adquire (2202), através dos sensores (102, 12), uma ou mais imagens (IMG) e/ou uma nuvem de pontos (PC) do componente (20), compara esses dados com o modelo tridimensional (CM) do componente (20) para determinar a posição do componente (20) em relação ao braço robótico (10) e converte (2206) as coordenadas do ponto de interesse (CPOI1) no sistema de referência (REF) do ambiente virtual (42a) em coordenadas do sistema de referência do braço robótico (10) utilizando para isso a posição do componente (20) em relação ao braço robótico (10). Em seguida, o computador gera (2208) um ambiente virtual adicional com o uso do modelo tridimensional (CM) do componente (20) e um modelo (RM) do braço robótico e processa cada comando (CMD). No caso em que o comando (CMD) corresponde ao comando (MOVER) que solicita o movimento do braço robótico (10) para o ponto de interesse (CPOI1), o computador seleciona (2210) uma trajetória e avalia a trajetória selecionada. No caso em que o braço robótico (10) pode seguir a trajetória selecionada sem colidir com o componente (20), o computador gera uma ou mais instruções de movimento (RPRG) para a trajetória selecionada e envia a uma ou mais instruções de movimento (RPRG) ao controlador (30).
Histórico de despachos
Publicações na Revista da Propriedade Industrial (RPI).
