MÉTODO DE ALINHAMENTO E IDENTIFICAÇÃO DE CÉLULA E CALIBRAGEM DE UMA FERRAMENTA DO ROBÔ E USO DO MÉTODO.

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Patente de Invenção: "MÉTODO PARA ALINHAMENTO DE CÉLULA E IDENTIFICAÇÃO E CALIBRAGEM DE FERRAMENTAS DO ROBÔ" . A invenção refere-se a um método de alinhamento e identificação de célula e calibragem de uma ferramenta do robô. De acordo com o método, uma parte do robô, de preferência uma parte da ferramenta do robô, é localizada em uma posição próxima a um detector, onde é movida repetidamente para além do limite da área de detecção do detector. Durante o movimento, a pose do robô é registrada cada vez que a superfície de tal ferramenta do robô entra em contato tangencial com a área de detecção e um sistema super determinado de equações é formado, o qual consiste em uma correlação entre as poses registradas e os parâmetros desconhecidos com relação à área de detecção do detector e o local da parte do robô no espaço. Um vetor de erro é introduzido no sistema de equações, o qual é, então, solucionado enquanto minimiza o vetor do erro, preferivelmente no sentido menos quadrado para, então, identificar tais parâmetros desconhecidos e o vetor do erro.