ROBÔ E RESPECTIVOS SISTEMA E MÉTODO DE CONTROLE

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Abstract

ROBà E RESPECTIVOS SISTEMA E MÃTODO DE CONTROLE.A invenção relaciona-se com um método de controle de robô de pintura, que compreende as seguintes etapas:(a) é ajustado um trajeto de robô usando vários pontos de trajeto que devem ser atravessados por um ponto de referência do robô e são definidos, cada um, por coordenadas espaciais; (b) são convertidas as coordenadas espaciais dos pontos de trajeto individuais nas correspondentes coordenadas de eixos de acordo com a cinemática de robô inversa, reproduzindo as referidas coordenadas de eixos a posição dos eixos de robô individuais nos respectivos pontos de trajeto; (C) são disparados os reguladores relacionados com eixos para os eixos de robô individuais de acordo com as coordenadas de eixos convertidas; (d) são disparados motores de acionamento relacionados com eixos nos eixos de robô individuais por meio dos reguladores relacionados com eixos associados; (e) são calculados os valores de trajeto corretivos para os pontos de trajeto individuais de acordo com um modelo de robô dinâmico, levando em conta os citados valores de trajeto corretivos a elasticidade e/ou fricção e/ou inércia do robô; (f) são calculadas as coordenadas de eixos corrigidas para os pontos de trajeto individuais a partir das coordenadas de eixos não corrigidas dos pontos de trajeto individuais e os valores de trajeto corretivos; (g) são disparados os reguladores relacionados com eixos usando as coordenadas de eixos corrigidas.