MÉTODO E DISPOSITIVO PARA DETERMINAR A POSIÇÃO DE UM APARELHO AUTÔNOMO E MÉTODO PARA CALIBRAR UM DISPOSITIVO DE POSICIONAMENTO DE UM APARELHO AUTÔNOMO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

"MÉTODO E DISPOSITIVO PARA DETERMINAR A POSIÇÃO DE UM APARELHO AUTÔNOMO". A presente invenção descreve um dispositivo para determinar a posição (50) para um aparelho autônomo (1). O dispositivo para determinação de posição (50) compreende meios (54) para dividir o deslocamento do aparelho autônomo (1), com base nas velocidades de rotação das rodas motrizes (17, 18), em diferentes modos de deslocamento (40a-40u), nos quais a largura de trilhamento real (30) do aparelho é substancialmente constante. O dispositivo (50) compreende ainda meios de calibração da largura de trilhamento real (30) para cada um dos modos de deslocamento (40a-40u). Os meios de calibração operam um método de cálculo, no qual o aparelho (1) é alinhado em uma direção inicial e gira em um dos modos de deslocamento (40a-40u). O ângulo de giro total real do aparelho (1) é medido em juntamente com as rotações das rodas motrizes (17, 18). O cálculo da largura de trilhamento real (30) é realizado com base neste ângulo de giro total real e nas rotações das rodas.