MÉTODO PARA DETERMINAR FALHA HIDRÁULICA EM UM SISTEMA DE DIREÇÃO HÍBRIDA, DISPOSITIVO DE CONTROLE, SISTEMA DE DIREÇÃO HÍBRIDA, VEÍCULO E MEIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR

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MÉTODO PARA DETERMINAR FALHA HIDRÁULICA EM UM SISTEMA DE DIREÇÃO HÍBRIDA, DISPOSITIVO DE CONTROLE, SISTEMA DE DIREÇÃO HÍBRIDA, VEÍCULO E MEIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR.A presente invenção refere-se a um método para determinar falha hidráulica de um sistema de direção híbrida (10) durante operação automatizada de um veículo (1), o sistema de direção híbrida (10) compreendendo: uma coluna de direção (SC) ligada a um eixo de rodas (X) com rodas dirigíveis (W), um sistema de direção de energia elétrica (EPS) ligado à coluna de direção (CS), e um sistema de direção de energia hidráulica (HRS) ligado ao sistema de direção de energia elétrica (EPS), o método compreendendo: determinar (s101) uma mudança de ângulo de direção alvo (delta alvo) com base em um ângulo de direção solicitado e um ângulo de direção atual, controlar (s102) o sistema de direção de energia elétrica (EPS) para temporariamente fornecer um torque de direção correspondendo a uma alteração do primeiro ângulo de direção alvo maior que a alteração do ângulo de direção determinada (delta alvo), quando a alteração do ângulo de direção alvo determinada (delta alvo) é inferior a um valor limiar predeterminado, determinar (s103) uma velocidade de ângulo de direção e/ou aceleração do ângulo de direção resultando do torque de direção provido, e determinar (s104) se uma falha hidráulica ocorreu com base na velocidade do ângulo de direção e/ou aceleração do ângulo de direção determinada.