MÉTODO PARA CONTROLAR VELOCIDADE DE UM MEMBRO DE DISPARO EM UM SISTEMA CIRÚRGICO ROBÓTICO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Métodos para controlar a velocidade de um membro de disparo em um sistema cirúrgico robótico são revelados. Um método detecta uma condição do atuador de extremidade durante o fechamento, estabelece uma velocidade de comando de um membro de deslocamento com base na condição de fechamento, dispara o membro de deslocamento na velocidade de comando definida, detecta uma condição do atuador de extremidade durante uma fase de disparo e define uma velocidade de comando com base na condição de disparo. Um outro método recebe a força de fechamento de um membro de fechamento, compara a força de fechamento real com um limite, determina uma velocidade de ponto de ajuste com base na comparação e controla a velocidade real do membro de fechamento com base na velocidade de ponto de ajuste. Um outro método recebe a força de fechamento real de um membro de fechamento, recebe a posição real de um membro de disparo e define uma nova força de fechamento com base na força de fechamento real aplicada ao membro de fechamento e na posição real do membro de disparo.