APARELHO DE DIREÇÃO ASSISTIDA ELÉTRICA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Um objetivo da presente invenção consiste em fornecer um aparelho de direção assistida elétrica que obtenha uma direção manual mesmo se uma intervenção de direção for realizada por um condutor durante uma direção automática, garanta mais segurança quando o condutor dirige com urgência, e permita tanto o controle de assistência como o controle de ângulo de direção. O aparelho de direção assistida elétrica compreende uma seção de controle de ângulo de direção que calcula um valor de comando de corrente de controle de ângulo de direção para o controle de ângulo de direção com base em pelo menos um valor de comando de ângulo de direção e um ângulo de direção real, e uma seção de decisão de comutação e geração de ganho de alteração gradual que decide um estado de direção com base em uma decisão de entrada manual e realiza uma comutação do estado de direção; em que a seção de controle de ângulo de direção compreende uma seção de filtro que converte um valor de comando de velocidade angular de direção calculado pelo menos a partir do valor de comando de ângulo de direção e do ângulo de direção real em um valor de comando de velocidade angular de direção estendida, e a a seção de controle de ângulo de direção calcula o valor de comando de corrente de controle de ângulo de direção com base no valor de comando de velocidade angular de direção estendida e uma velocidade angular de direção real.