DISPOSITIVO ROBÓTICO DE INSPEÇÃO MULTITERRENO E MÉTODO PARA GUIAR O DISPOSITIVO ROBÓTICO DE INSPEÇÃO MULTITERRENO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Esta descrição apresenta um dispositivo robótico para inspeçãomultiterreno, composto por um corpo de robô, um módulo de locomoção dereconfiguração rápida e uma unidade de mapeamento capaz de modelar oambiente inspecionado através de uma nuvem de pontos colorida 3D. O robôtem diferentes mecanismos de locomoção que podem ser rapidamentesubstituídos, por meio disso mudando as características de mobilidade dorobô. O dispositivo é controlado por meio de teleoperação ou autonomamente.Quando no modo teleoperado, um módulo de assistência de operação provêinformação de locomoção relevante ao operador incluindo um mapa quemostra áreas onde o robô não pode transpor ou pode capotar. Este módulotambém sugere ao operador outras configurações de locomoção para superarobstáculos apresentados no mapa. Quando no modo autônomo, o módulo denavegação provê uma estratégia para explorar ambientes desconhecidos etraçar trajeto de locomoção ideal considerando a distância percorrida, risco decapotamento e consumo de energia. Com relação às características dainvenção supradescritas, o principal objetivo é realizar inspeções de áreasconfinadas e de risco, isto é, cavernas, galerias de esgoto e vertedouros debarragens, e áreas com risco de colapso.