APARELHO DE CÁLCULO DE PRÓPRIA POSIÇÃO E PROCESSO DE CÁLCULO DE PRÓPRIA POSIÇÃO

IPC Classification

Abstract

Um aparelho de autocálculo de posição inclui: um projetor de luz 11, confi-gurado para projetar um feixe de luz modelado 32a em uma superfície de rolamento 31 em torno de um veículo; e uma unidade de captura de imagem 12, configurada para capturar uma imagem 38 da superfície de rolamento 31 em torno do veículo, incluindo uma área na qual o feixe de luz modelado 32a é projetado. O aparelho de autocálculo de posição calcula um ângulo de orientação do veículo 10, relativo à superfície de rolamento 31, de uma posição do feixe de luz modelado na imagem obtida pela unidade de captura de imagem, e calcula um grau de variação na orien-tação do veículo, com base em mudanças temporais em múltiplos pontos caracterís-ticos na superfície de rolamento, que são detectadas da imagem. O aparelho de au-tocálculo de posição calcula a posição e o ângulo de orientação atuais do veículo por adição do grau de variação na orientação da posição inicial e no ângulo de ori-entação do veículo. Se uma condição, sob a qual os múltiplos pontos característicos são detectados, não satisfizer um primeiro critério, o aparelho de autocálculo de po-sição ajusta a posição atual do veículo naquele momento e o ângulo de orientação do veículo, calculado da posição do feixe de luz modelado nas posição e ângulo de orientação iniciais do veículo, e começa a adicionar o grau de variação na orienta-ção às posição e ângulo de orientação iniciais.