MÉTODO PARA APLICAR UM FORRO FINO POR ASPERSÃO E APLICADOR ROBÓTICO PARA TAL

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Abstract

Abstract: (EN)A method and system for applying a liner material to a contoured surface, such as an exposed rock face in an underground hard rock mine, is disclosed. Locations of a plurality of spatially distributed surface grid points on the contoured surface may be detected so as to generate a representative topographical profile of the contoured surface. Based on the plurality of surface grid points, a spray path for a liner application device configured to emit a spray of the liner material may be determined. In some cases, the spray path may have a trajectory that follows the topographical profile of the contoured surface offset therefrom within a spray range of the liner application device. Liner material may then be sprayed onto the contoured surface while controlling the liner application device to undertake at least one pass of the spray pathtradução do resumoRESUMOPatente de Invenção: MÉTODO PARA APLICAR UM FORRO FINO POR ASPERSÃO E APLICADOR ROBÓTICO PARA TALTrata-se de um método e sistema para aplicar um material de forro em uma superfície contornada, como uma face de rocha exposta em uma mina de rocha dura subterrânea. Localizações de uma pluralidade de pontos de grade de superfície na superfície contornada espacialmente distribuídos podem ser detectadas de modo a gerar um perfil topográfico representativo da superfície contornada. Com base na pluralidade de pontos de grade de superfície, um trajeto de aspersão para um dispositivo de aplicação de forro configurado para emitir uma aspersão do material de forro pode ser determinado. Em alguns casos, o trajeto de aspersão pode ter uma trajetória que segue o perfil topográfico do desvio de superfície contornada a partir do mesmo dentro de uma faixa de aspersão do dispositivo de aplicação de forro. O material de forro pode ser então aspergido sobre a superfície contornada ao mesmo tempo em que controla o dispositivo de aplicação de forro para ser submetido a pelo menos uma passagem do trajeto de aspersão.