MÉTODO PARA CALIBRAÇÃO DE UM ROBÔ POSICIONADO SOBRE UMA PLATAFORMA MÓVEL

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Abstract

MÉTODO PARA CALIBRAÇÃO DE UM ROBÔ POSICIONADO SOBRE UMA PLATAFORMA MÓVEL. A presente invenção refere-se a um método para a calibração de um robô (1) posicionado sobre uma plataforma mável (3), em relação a um objeto de trabalho (5) usando-se uma unidade de medição (4) montada sobre robô. O método inclui as seguintes primeiras etapas executadas em um sistema de CAD para software: a disposição de modelos de CAD da plataforma e o objeto de trabalho de tal modo que o robô seja capaz de acessar o objeto de trabalho de tal modo que o robô seja capaz de acessar o objeto de trabalhos, a manipulação de o robô Modelo CAD até que o modelo de CAD da unidade de medição seja movido para a primeira pose em relação à plataforma permitindo a medição de uma grande característica sobre o objeto de trabalho, o armazenamento da primeira pose, a geração de um primeiro modelo CAD da grande característica com base no modelo de CAD do objeto de trabalho conforme visto a partir da unidade de medição na dita primeira pose. O método inclui as seguintes segundas etapas executadas no mundo real: o deslocamento automático do robô real (1) para obter a dita primeira pose da unidade de medição, o deslocamento da plataforma real (3) para um lugar onde as medições de grande caracteristica podem ser feitas, a excução de medições em 3D da grande característica e baseadas na mesma gerando um segundo modelo de CAD da grande característica, a execução de uma melhor combinação entre os primeiros e segundo modelos de CAD da grande características, e baseada nos mesmos calculando-se a diferença de pose 6 DOF entre os modelos de CAD, e a instrução da plataforma mável real para mover e reorientar no intuito de compensar a diferença de pose calculada.