MÉTODO E APARELHO PARA OTIMIZAR UMA FUNÇÃO ANTIOSCILAÇÃO

IPC Classification

Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA OTIMIZAR UMA FUNÇÃO ANTIOSCILAÇÃO. Para otimizar um algoritmo antioscilação para o transporte de uma carga por um aparelho de elevação abrangendo uma área de elevação e compreendendo um carrinho, um sistema de retenção e uma ferramenta que manuseia a carga, um dispositivo de controle é capaz de: registrar (S1a) parâmetros operacionais do aparelho de elevação compreendendo um parâmetro de velocidade do carrinho e um parâmetro de ângulo da carga em relação a um eixo Z vertical, aplicar (S1b) os parâmetros de velocidade registrados a um modelo de um sistema de pêndulo duplo associado ao aparelho de elevação para gerar parâmetros de ângulo correspondentes da carga, executar (S1c) um método de identificação estatística para determinar iterativamente valores atualizados para parâmetros de comprimento e massa do modelo que minimizem uma diferença entre os parâmetros de ângulo registrados e gerados, calcular (S1d) frequências de oscilação primária e secundária do aparelho de elevação com base nos valores atualizados para parâmetros de comprimento e massa do modelo, durante a operação do aparelho de elevação, filtrar (S2) um sinal representativo de um ângulo medido da carga por um filtro passa-baixa projetado para rejeitar as frequências de oscilação secundárias, transportar (S3) a carga na área de elevação aplicando o algoritmo antioscilação ao sinal filtrado.