ROBÔ ESCALADOR ENVOLVENTE PARA ESCALAMENTO DE AMARRAS DE ANCORAGEM E MÉTODOS DE DESLOCAMENTO DO REFERIDO ROBÔ ESCALADOR ENVOLVENTE

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Abstract

ROBÔ ESCALADOR ENVOLVENTE PARA ESCALAMENTO DE AMARRAS DE ANCORAGEM E MÉTODOS DE DESLOCAMENTO DO REFERIDO ROBÔ ESCALADOR ENVOLVENTE. A presente invenção se insere no campo técnico de tecnologias voltadas para operações de inspeção e manutenção submarinas e, mais especificamente refere-se a um robô escalador envolvente para escalamento de amarras de ancoragem, compreendendo: um módulo de fixação superior (1); um módulo de fixação inferior (2); um módulo de translação (3); e um módulo de compensação de desalinhamento (4); em que cada módulo de fixação (1, 2) inclui elementos de recorte (10a, 10b, 10c, 10d) fixados em esquadros (13a, 13b); os elementos de recorte (10a, 10b, 10c, 10d) entrando em contato e se encaixando em torno de um elo de amarra (5) para envolver totalmente o elo; o módulo de translação (3) configurado para mover o robô ao longo da amarra (5) e posicionar os módulos de fixação (1, 2) em torno dos elos; e o módulo de compensação de desalinhamento (4) configurado para rotacionar os módulos de fixação (1, 2) e assim compensar desalinhamentos dos elos ao longo da amarra (5). Além disso, a presente invenção também se refere a métodos de deslocamento do referido robô escalador envolvente.