ROBÔ ESCALADOR ARTICULADO QUE ENVOLVE UMA AMARRA E MÉTODO DE DESLOCAMENTO DO ROBÔ ESCALADOR ARTICULADO

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Abstract

ROBÔ ESCALADOR ARTICULADO QUE ENVOLVE UMA AMARRA E MÉTODO DE DESLOCAMENTO DO ROBÔ ESCALADOR ARTICULADO. A invenção se refere a sistemas remotamente operados responsáveis por se deslocar sobre elos de amarras de linhas de amarração e ancoragem. Para isso a invenção descreve um robô escalador articulado (10) que envolve uma amarra (1) que compreende: pelo menos três módulos de fixação (200a, 200b, 200c); pelo menos quatro juntas de revolução (300a, 300b, 300c, 300d); pelo menos dois módulos de translação (400a, 400b); e pelo menos dois módulos de giro (500a, 500b); em que os pelo menos três módulos de fixação (200a, 200b, 200c) são movimentados longitudinalmente a partir dos pelo menos dois módulos de translação (400a, 400b), em que as pelo menos quatro juntas de revolução (300a, 300b, 300c, 300d) realizam um deslocamento angular, e em que os pelo menos dois módulos de giro (500a, 500b) realizam uma rotação horizontal. A presente invenção descreve ainda um método de deslocamento do robô escalador articulado (10) que envolve uma amarra (1) que compreende etapas de conduzir o robô escalador articulado (10) à amarra (1) com um ROV; fixar o robô escalador articulado (10) na amarra (1) com o fechamento dos módulos de fixação (200a, 200b, 200c), e realizar sua movimentação ao longo da amarras, compensando possíveis desalinhamentos com o deslocamento angular de pelo menos quatro juntas de revolução (300a, 300b, 300c, 300d) e com a rotação horizontal de pelo menos dois módulos de giro (500a, 500b).