DISPOSITIVO MANIPULADOR COM DOCAGEM EM DUTO SEM MERGULHADOR E MÉTODOS DE POSICIONAMENTO E CONTROLE DO DISPOSITIVO MANIPULADOR

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Abstract

DISPOSITIVO MANIPULADOR COM DOCAGEM EM DUTO SEM MERGULHADOR E MÉTODOS DE POSICIONAMENTO E CONTROLE DO DISPOSITIVO MANIPULADOR. A presente invenção está relacionada a tecnologias submarinas, e descreve um dispositivo manipulador com docagem em duto sem mergulhador que possui a finalidade de realizar operações de manutenção e inspeção em dutos e equipamentos em lâminas d´água (LDA) rasas, em especial na Zona de Variação de Maré (ZVM) onde as forças hidrodinâmicas são elevadas. O dispositivo sendo formado por: uma estrutura principal (1), um handle (2), pelo menos dois manipuladores (3), pelo menos duas garras (4), um umbilical (5), um bend stiffener (6), um atuador hidráulico (7), pelo menos um poste (8), um conjunto de câmera e iluminação pan & tilt (9), e pelo menos dois cabides magnéticos (10). O dispositivo tendo 2 funções: docar na local de trabalho (um duto ou outra estrutura em que a as garras, ao fechar, conseguem se prender); movimentar o manipulador conforme o serviço; e visualizar, através do conjunto de câmera e iluminação pan & tilt (9), se a operação está sendo realizada de maneira correta. O método de posicionamento e controle do dispositivo é realizado a partir do posicionamento do dispositivo no local de trabalho por um ROV, ou por um mergulhador humano, e em que após a docagem no local de trabalho, o dispositivo pode ser controlado por meio de um umbilical que o conecta a um ROV ou ser controlado remotamente pela plataforma por meio de um umbilical.