SISTEMA DE TRAÇÃO PARA REALIZAR UMA MOVIMENTAÇÃO DE UM ROBÔ E SEU CABO UMBILICAL NO INTERIOR DE TUBULAÇÕES IMPLEMENTADO EM UM SISTEMA ROBÓTICO, E MÉTODO DE FABRICAÇÃO DE UM CILINDRO ELÁSTICO COM RELEVOS HELICOIDAIS PARA O SISTEMA DE TRAÇÃO

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Abstract

SISTEMA DE TRAÇÃO PARA REALIZAR UMA MOVIMENTAÇÃO DE UM ROBÔ E SEU CABO UMBILICAL NO INTERIOR DE TUBULAÇÕES IMPLEMENTADO EM UM SISTEMA ROBÓTICO, E MÉTODO DE FABRICAÇÃO DE UM CILINDRO ELÁSTICO COM RELEVOS HELICOIDAIS PARA O SISTEMA DE TRAÇÃO. A presente invenção se refere a um sistema de tração para realizar uma movimentação de um robô e seu cabo umbilical no interior de tubulações implementado em um sistema robótico, que compreende: um módulo de ancoragem cilíndrico dimensionado para ser inserido dentro de um duto; um corpo central; um cilindro de material flexível ancorado e vedado em torno do corpo central, formando uma cavidade toroidal em que uma das extremidades do cilindro é fixa no corpo central e uma extremidade oposta é livre para se mover axialmente, em que o material flexível do cilindro é composto por qualquer material elástico, por reforço por fibras alinhadas longitudinalmente ao seu eixo capazes de acoplar com a matriz elastomérica; as fibras no elemento elastomérico se expandem radialmente e geram uma ampla superfície de contato contra a superfície interna do tubo; quando aplicada uma pressão interna, o cilindro se deforma em direção à parede interna do tubo, gerando uma pressão de contato contra a mesma e com isto, uma força normal, resulta em uma força de atrito proporcional e a um método de fabricação de um cilindro elástico com relevos helicoidais para o sistema de tração.