EFETUADOR ROBÓTICO PARA MONTAGEM DE ESTRUTURAS COM ACESSO RESTRITO E PROCESSO DE OPERAÇÃO DE UM SISTEMA ROBÓTICO COM O EFETUADOR.

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Abstract

EFETUADOR ROBÓTICO PARA MONTAGEM DE ESTRUTURAS COM ACESSO RESTRITO E PROCESSO DE OPERAÇÃO DE UM SISTEMA ROBÓTICO COM O EFETUADOR. Trata-se de dispositivo mecatrônico multifuncional (efetuador robótico) e processo que define sua operação embarcada em um braço robótico, que realiza a montagem estrutural de acesso restrito, aplicando força de cravação final no produto de maneira controlada e em ambos os lados. Aplicado ao contexto aeronáutico, o sistema permite a montagem em etapa única (denominada one up assembly) de conjuntos estruturais de aeronaves com recursos dedicados que aumentam a acessibilidade interna. A invenção inclui 5 (cinco) subsistemas e cada subsistema, tem seus módulos responsáveis por cada tarefa: - Subsistema C-Frame (10); - Subsistema de furação (11), incluindo: módulo motor de furação (12), módulo estrutural de furação (13) e, módulo ferramenta de furação (14); - Subsistema de visão (15), incluindo: módulo estrutural de visão (16) e módulo ferramenta de visão (17); - Subsistema de alimentação de prendedores (18), incluindo: módulo estrutural fixo de alimentação de prendedores (19) e módulo estrutural móvel de alimentação de prendedores (20); - Subsistema morsa-fuso (21), incluindo: módulo motor morsa-fuso (22), módulo de aperto (23), módulo de perpendicularidade (24), módulo anticolisão (25) e, módulo estrutural morsa-fuso (26).