MANIPULADOR PARALELO 3XXRRU COM TRÊS PERNAS E SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM VOLUME DE TRABALHO AMPLIADO

IPC Classification

Abstract

MANIPULADOR PARALELO 3XXRRU COM TRÊS PERNAS E SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM VOLUME DE TRABALHO AMPLIADO. O presente pedido se refere a um novo robô com uma nova estrutura mecânica. Esse robô é classificado como um robô paralelo, comumente usado na indústria em tarefas de pick and place e ferramentaria. O robô é composto por três pernas que conectam o efetuador final (plataforma móvel) à base, resultando em seis graus de liberdade. O manipulador possui cadeias de juntas XXRRU (R - junta rotativa; U - junta universal) acopladas ao efetuador final, podendo as cadeias XX acopladas à base serem adaptadas conforme a necessidade da aplicação, tais como RR, PP, RP ou PR (P - junta prismática) ou qualquer mecanismo paralelo que gere o movimento de atuação XX. Comumente robôs paralelos de seis graus de liberdade possuem seis pernas, com uma atuação em cada, nesta invenção apenas 3 pernas com duas atuações em cada são necessárias para obter-se os seis graus de liberdade no efetuador final. Ainda, a atuação permanece na base tendo em vista o acionamento dá-se por meio da cadeia XX ou do mecanismo paralelo que gera movimento XX.