ROBÔ SUBAQUÁTICO PARA REMOÇÃO DE BIOINCRUSTAÇÃO MARINHA DE CASCOS DE UNIDADES FLUTUANTES E SISTEMA DE LIMPEZA DE BIOINCRUSTRAÇÕES EM CASCOS DE UNIDADES FLUTUANTES

IPC Classification

Abstract

ROBÔ SUBAQUÁTICO PARA REMOÇÃO DE BIOINCRUSTAÇÃO MARINHA DE CASCOS DE UNIDADES FLUTUANTES COM SISTEMA DE CONTENÇÃO E CAPTURA DE RESÍDUOS. A presente invenção é um equipamento robô subaquático teleoperado de remoção de bioincrustação marinha, objetivando principalmente organismos como o Coral Sol, os quais ficam instalados em cascos de unidades flutuantes para transporte de Petróleo e seus derivados, ou em plataformas de exploração e produção. O sistema compreende um robô teleoperado que remove a bioincrustação marinha destes cascos, sem danos ao casco, contendo e capturando os resíduos. Trata-se de um equipamento inteligente capaz de atuar em dois modos: ROV para permitir navegar dentro da água, e Crawler para efetuar as funções próprias e consequentes da remoção da macro incrustação contendo coral sol. Possui sistemas de referência não georeferencais utilizando elementos acústicos para facilitar a localização ao operador. Utiliza visão computacional para entrar nos locais de garagem sem auxílio humano. Tem inseridos Thrusters para controle de movimentos aquáticos, sistemas para autonivelamento com controle da dinâmica do centro de flutuabilidade e possui rodas de movimentação podendo ser eletroímãs ou por um conjunto de rodas que trabalha em conjunto com um sistema de fixação magnética, ambas com variação da força de acoplamento. Possui ou um sistema de remoção, contenção, captação e trituração das bioincrustações ou um sistema de remoção por cavitação e impacto mecânico podendo ter altura aproximada de 30 centímetros, normalmente aplicado ao Coral Sol.