SISTEMA E MÉTODO PARA CALIBRAÇÃO AUTOMÁTICA DE UM SENSOR ÓPTICO DE ROBÔ, E, MEIO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Sistemas e métodos são providos para calibração intrínseca e extrínseca automática para um sensor óptico de robô. Uma implementação inclui um sensor óptico; um braço de robô; um gráfico de calibração; um ou mais processadores; e uma memória que armazena instruções que fazem com que um ou mais processadores realizem operações que incluem: determinar um conjunto de poses para calibrar o primeiro sensor óptico; gerar, com base pelo menos no conjunto de poses, dados de pose compreendendo dados de posição e orientação tridimensionais (3D); mover, com base pelo menos nos dados de pose, o braço de robô para uma pluralidade de poses; em cada pose da pluralidade de poses, capturar um conjunto de imagens do gráfico de calibração com o primeiro sensor óptico e gravar um pose; calcular parâmetros de calibração intrínseca, com base pelo menos no conjunto de imagens capturadas; e calcular parâmetros de calibração extrínseca, com base pelo menos no conjunto de imagens capturadas.