MÁQUINA DE TRABALHO MÓVEL, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA MÓVEL

IPC Classification

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Abstract

MÁQUINA DE TRABALHO MÓVEL, E, MÉTODO PARACONTROLAR UMA MÁQUINA MÓVEL. Uma máquina de trabalho móvel inclui uma armação, um conjunto de elementos de engate no terreno suportados movelmente pela armação e acionados para acionar o movimento da máquina de trabalho móvel, um elemento móvel suportado movelmente pela armação para mover em relação à armação, e um atuador acoplado ao elemento móvel para acionar de forma controlada o movimento do elemento móvel. A máquina de trabalho móvel também inclui um sistema de controle que gera um sinal de controle de atuador, indicativo de um movimento comandado do atuador, e provê o sinal de controle de atuador ao atuador para controlar o atuador para realizar o movimento comandado. Adicionalmente, a máquina de trabalho móvel inclui um sistema de estabilidade, acoplado ao sistema de controle, que determina se o movimento comandado resultará em um estado instável da máquina de trabalho móvel e, se resultar, gera um sinal de restrição, restringindo o movimento comandado para evitar o estado instável.