MÉTODO E APARELHO PARA AUTOMAÇÃO DE CÉLULA DE TRABALHO E NÍVEL DE FÁBRICA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA AUTOMAÇÃO DE CÉLULA DETRABALHO E NÍVEL DE FÁBRICA Automação de célula de trabalho e nível de fábrica exige que um veículo guiado automaticamente (AGV) atinja precisão e repetibilidade posicional exigidas em relação a uma instalação de berço ou bancada de trabalho dentro de uma célula de trabalho. O AGV faz medições de distância de objetos dentro da célula de trabalho usando sensores de varredura a laser. As medições de distância são filtradas para remover objetos que não são recursos alvo na instalação de berço ou bancada de trabalho. Erros sistemáticos ou tendenciosos do sensor de varredura a laser são removidos das medições de distância filtradas, e um filtro ou estimador matemático é aplicado nas medições de distância filtradas usando erros aleatórios do sensor de varredura a laser para gerar medições de distância estimadas. Um mapa dos recursos alvo é então construído usando as medições de distância estimadas, em que o mapa é usado para planejamento de trajetória e controle de navegação do AGV em relação à instalação de berço ou bancada de trabalho dentro da célula de trabalho.