DISPOSITIVO ROBÓTICO DE INSPEÇÃO MULTITERRENO E MÉTODO PARA GUIAR O DISPOSITIVO ROBÓTICO DE INSPEÇÃO MULTITERRENO

Classificação IPC

Prioridades unionistas

Resumo técnico

Esta descrição apresenta um dispositivo robótico para inspeçãomultiterreno, composto por um corpo de robô, um módulo de locomoção dereconfiguração rápida e uma unidade de mapeamento capaz de modelar oambiente inspecionado através de uma nuvem de pontos colorida 3D. O robôtem diferentes mecanismos de locomoção que podem ser rapidamentesubstituídos, por meio disso mudando as características de mobilidade dorobô. O dispositivo é controlado por meio de teleoperação ou autonomamente.Quando no modo teleoperado, um módulo de assistência de operação provêinformação de locomoção relevante ao operador incluindo um mapa quemostra áreas onde o robô não pode transpor ou pode capotar. Este módulotambém sugere ao operador outras configurações de locomoção para superarobstáculos apresentados no mapa. Quando no modo autônomo, o módulo denavegação provê uma estratégia para explorar ambientes desconhecidos etraçar trajeto de locomoção ideal considerando a distância percorrida, risco decapotamento e consumo de energia. Com relação às características dainvenção supradescritas, o principal objetivo é realizar inspeções de áreasconfinadas e de risco, isto é, cavernas, galerias de esgoto e vertedouros debarragens, e áreas com risco de colapso.