PERNA DE ROBÔ MÓVEL BASEADA NO MECANISMO ESPACIAL DE QUATRO BARRAS

IPC Classification

Abstract

PERNA DE ROBÔ MÓVEL BASEADA NO MECANISMO ESPACIAL DE QUATRO BARRAS. Refere-se a uma perna de robô móvel construída a partir do mecanismo espacial de quatro barras, desenvolvida para resolver problemas como agilidade e controle, encontrados na aplicação de robótica móvel tais como para a execução de serviços industriais, médicos, domésticos e de prospecção. Essa perna de robô é formada por um mecanismo espacial de quatro barras definido por uma biela fixa (B1) e outra móvel (B2), de comprimento (b); por uma manivela de entrada de movimento (A1) com movimento de rotação (q1), e uma manivela de saída (A2), ambas de comprimento (a); um prolongamento onde está fixado o pé (P), e duas articulações complementares (q2) e (q3). A perna assim constituída permite que ao pé (P) descrever uma trajetória semelhante a um passo humano. O uso das pernas dessa invenção, confere maior flexibilidade e mobilidade do robô, permite que ele se movimente em baixas ou altas velocidades, transponha obstáculos e permite que seu movimento possa ser controlado em tempo real.