CONTROLADOR PARA UM DISPOSITIVO DE CONTROLE DE PROCESSO, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE CONTROLE DE PROCESSO

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CONTROLADOR PARA UM DISPOSITIVO DE CONTROLE DE PROCESSO, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE CONTROLE DE PROCESSO Expostos aqui são um controlador e método úteis para transferir controle de um dispositivo de controle de processo entre primeiro e segundo modos de controle. O controlador inclui primeiro e segundo módulos de servo-controle que geram primeiro e segundo sinais de acionamento baseado em informação de realimentação de primeiro e segundo sensores para controle do dispositivo de controle de processo de acordo com primeiro e segundo modos de controle, respectivamente. O controlador também inclui um módulo de transferência de controle de realimentação que transfere controle da operação do dispositivo de controle de processo do primeiro modo de controle para o segundo modo de controle baseado na informação de realimentação do primeiro sensor. Em certas concretizações, tal transferência de controle envolve uma rotina de controle que gera inicialmente o segundo sinal de acionamento baseado no primeiro sinal de acionamento para efetuar uma transferência sem choque suave entre os modos de controle.