MÉTODO DE CONTROLE AUTOMÁTICO PARA POSICIONAMENTO DA EXTREMIDADE INFERIOR DE UMA ESTRUTURA FILIFORME, NOTADAMENTE, UM TUBO DE ÓLEO, NO MAR

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Abstract

"MÉTODO DE CONTROLE AUTOMÁTICO PARA POSICIONAMENTO DA EXTREMIDADE INFERIOR DE UMA ESTRUTURA FILIFORME, NOTADAMENTE, UM TUBO DE ÓLEO, NO MAR". A presente invenção refere-se a um método pretendido para o controle automático de um tubo submerso para conexão da extremidade inferior do tubo a uma cabeça de poço, onde os estágios a seguir são realizados: Estágio 1: determinação de um modelo matemático que expressa a posição da extremidade inferior do tubo como uma função da posição da extremidade superior do tubo, Estágio 2: determinação de uma trajetória de referência que leva à cabeça de poço, Estágio 3: a partir do modelo matemático determinado no estágio 1, determinação de leis de controle que permitem o controle da trajetória da extremidade inferior do tubo, Estágio 4: aplicação de movimentos determinados à extremidade superior do tubo, de modo que a posição da extremidade inferior esteja tão próxima quanto possível da trajetória de referência determinada no estágio 2.