MÉTODO E SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR UMA LANÇA DE UMA MÁQUINA DE TRABALHO FLORESTAL

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Abstract

MÉTODO E SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR UMA LANÇA DE UMA MÁQUINA DE TRABALHO FLORESTAL. A presente invenção se refere a um método e um sistema de controle para controlar uma lança de uma máquina de trabalho florestal pelo controle de ponta. No método e no sistema de controle, um sistema de coordenadas da máquina de trabalho florestal, um sistema de coordenadas de um ambiente de trabalho da máquina de trabalho florestal e uma dependência entre os ditos sistemas de coordenadas são determinados. Como uma resposta a um comando de controle para controlar uma ponta da lança da máquina de trabalho florestal em movimento até uma posição alvo ou para manter a mesma na posição alvo no sistema de coordenadas do ambiente de trabalho, a atitude e/ou o estado do movimento das partes de lança da lança no sistema de coordenadas da máquina de trabalho florestal são determinados e o dito comando de controle da ponta da lança da máquina de trabalho florestal em movimento é convertido pelo menos em pelo menos uma medida de controle de pelo menos um atuador da lança com base na atitude e/ou no estado do movimento determinados das partes de lança da lança e na dependência entre os sistemas de coordenadas.