MÉTODO E APARELHO PARA DETERMINAR A POSIÇÃO DE ARTIGOS CURVOS E PARA POSICIONAR TAIS ARTIGOS

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Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA DETERMINAR A POSIÇÃO DE ARTIGOS CURVOS E PARA POSICIONAR TAIS ARTIGOS.A invenção se refere a um método, um aparelho e um arranjo para determinar a posição de artigos curvos na indústria de processamento de alimentos. A invenção também se refere a um método e a um arranjo para posicionar automaticamente tais artigos curvos. O método para determinar a posição é caracterizado pelas seguintes etapas de: a) realizar a varredura do artigo por meio de um dispositivo de detecção adaptado para gerar dados de nuvem de pontos representando a estrutura espacial da superfície do artigo; b) selecionar um ponto central a partir dos dados de nuvem de pontos e determinar uma nuvem de pontos parcial a partir dos pontos dos dados de nuvem de pontos cujas posições se encontram dentro de uma distância predefinida em torno do ponto central; c) calcular a orientação principal da nuvem de pontos parcial para pelo menos duas direções espaciais na nuvem de pontos parcial pela determinação dos dois vetores de posição espacial associados; d) calcular um vetor normal de superfície parcial que descreve uma superfície parcial com base nos vetores de posição espacial determinados que é perpendicular a ambos os vetores; e) marcar os pontos nos dados de nuvem de pontos presentes na nuvem de pontos parcial como pontos já processados e repetir as etapas b) a d) para outros pontos dos dados de nuvem de pontos que não estão marcados como pontos já processados até que uma proporção predefinida dos pontos tenha sido processada; f) selecionar um número predefinido dos vetores normais de superfície parcial calculados e calcular a orientação global do artigo pela determinação de um vetor normal (200) com base nos vetores normais de superfície parcial selecionados.