SISTEMA DE SENSORIAMENTO DE CURVATURA E CONTROLE DE ORIENTAÇÃO PARA UM VEÍCULO AGRÍCOLA

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Abstract

SISTEMA DE SENSORIAMENTO DE CURVATURA E CONTROLE DE ORIENTAÇÃO PARA UM VEÍCULO AGRÍCOLA. Um sistema de controle de veículo autônomo inclui um ou mais sensores configurados para se acoplarem ao veículo agrícola, o um ou mais sensores configurados para determinar a cinemática do veículo agrícola em relação a uma linha de cultura. O sistema inclui um módulo de controle de orientação configurado para coordenar a direção de um ou mais mecanismos de direção do veículo agrícola. O módulo de controle de orientação inclui uma entrada de sensor configurada para receber a cinemática do veículo agrícola, um comparador de cinemática do veículo configurado para determinar um ou mais valores de erro utilizando a cinemática do veículo recebida, um gerador de curvatura da cultura configurado para determinar a curvatura da linha de cultura utilizando o um ou mais valores de erro, e uma interface de direção configurada para fornecer instruções ao controlador de direção do veículo para direcionar o veículo agrícola utilizando a curvatura da linha de cultura.