MÉTODO E SISTEMA DE CONTROLE DE UM GUINDASTE PARALELO EM UMA MÁQUINA DE TRABALHO

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Abstract

MÉTODO E SISTEMA DE CONTROLE DE UM GUINDASTE PARALELO EM UMA MÁQUINA DE TRABALHO. A presente invenção refere-se a um método e a um sistema para controlar um guindaste paralelo (2) em uma máquina em funcionamento (1) por meio de controle de TCP. De acordo com o método, o guindaste paralelo (2) tem um sistema de braços de guindaste com partes de guindaste com uma seção de braço de elevação (11) com dois braços paralelos (11a, 11b), um braço oscilante (12) com um braço de impulso telescópico ( 13), partes do guindaste as quais estão conectadas de forma articulada entre si e à máquina de trabalho (1) e podem ser deslocadas através do impacto de acionadores e ativadores (24, 25, 26) que são controlados e monitorados por um sistema de controle (20) pelo qual a direção e velocidade de movimento do Ponto Central da Ferramenta (TCP) do guindaste paralelo são controladas por um operador usando joysticks (20a, 20b) na máquina de trabalho (1) aplicando velocidades para as diversas partes do guindaste (11, 12, 13) do guindaste paralelo. Uma característica é que as velocidades das várias partes do guindaste (11, 12, 13) do guindaste paralelo (2) são automaticamente determinadas pelo sistema de controle (20) com base na posição das várias partes do guindaste em relação às suas posições angulares mútuas (q2, q3) e o comprimento telescópico (d) do braço oscilante (13), bem como pelo ajuste dos parâmetros das velocidades das diversas partes do guindaste (11, 12, 13) por meio de curvas de fator de correção.