MÉTODO E APARELHO PARA COORDENAÇÃO DE TRAJETÓRIAS MÚLTIPLAS DE VEÍCULOS COOPERATIVOS EM REDES RODOVIÁRIAS COMPARTILHADAS

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Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA COORDENAÇÃO DE TRAJETÓRIAS MÚLTIPLAS DE VEÍCULOS COOPERATIVOS EM REDES RODOVIÁRIAS COMPARTILHADAS. A presente invenção refere-se a sistema de coordenação de trajetórias de veículos em rede rodoviária que compreende pluralidade de veículos, cada tendo respectivos conjuntos de rastreamento de posição do veículo que estão em comunicação com os respectivos sistemas de comunicação do veículo para transmitir mensagens de estado do veículo, incluindo as posições dos veículos. É fornecido alocador de atribuição de tarefas que é configurado para gerar atribuições de tarefas para cada dentre a pluralidade de veículos, incluindo os destinos na rede rodoviária para os veículos. Um conjunto de coordenação de veículos está em comunicação com sistemas de comunicação do veículo por meio de rede de dados para receber as mensagens de estado do veículo. O conjunto de coordenação de veículos é configurado para determinar respectivas trajetórias para cada veículo chegar aos seus destinos e determinar comandos de controle de trajetória para que cada veículo percorra suas trajetórias ao mesmo tempo em que otimiza um objetivo predeterminado e evita interações ativas de dois ou mais dos veículos que ocorrem em quaisquer áreas compartilhadas das trajetórias. O conjunto de coordenação de veículos é configurado para transmitir os comandos de controle de trajetória para cada veículo. O objetivo predeterminado pode ser um tempo de percurso agregado para os veículos.