MÉTODO PARA DETERMINAR UMA TRANSFORMAÇÃO ENTRE UM PRIMEIRO SISTEMA DE COORDENADAS DE UM DISPOSITIVO HÁPTICO ULTRASSÔNICO E UM SEGUNDO SISTEMA DE COORDENADAS DE UM DISPOSITIVO DE SENSOR VISUAL, DETERMINANTE DE TRANSFORMAÇÃO, PROGRAMA DE COMPUTADOR, E, PRODUTO DE PROGRAMA DE COMPUTADOR

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Abstract

MÉTODO PARA DETERMINAR UMA TRANSFORMAÇÃO ENTRE UM PRIMEIRO SISTEMA DE COORDENADAS DE UM DISPOSITIVO HÁPTICO ULTRASSÔNICO E UM SEGUNDO SISTEMA DE COORDENADAS DE UM DISPOSITIVO DE SENSOR VISUAL, DETERMINANTE DE TRANSFORMAÇÃO, E, MEIO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR. É provido um método para determinar uma transformação entre um primeiro sistema de coordenadas de um dispositivo háptico ultrassônico e um segundo sistema de coordenadas de um dispositivo de sensor visual. O método compreende as etapas de: ativar (40) a geração de um ponto focal ultrassônico; obter (42) imagens que representam uma parte do corpo de um usuário enquanto o ponto focal ultrassônico está ativo; determinar (44) uma posição do ponto focal ultrassônico no segundo sistema de coordenadas quando a parte do corpo do usuário está no ponto focal ultrassônico; repetir (45) as etapas de ativação, obtenção e determinação; e calcular (46) uma primeira transformação entre o primeiro sistema de coordenadas e o segundo sistema de coordenadas com base nas posições dos pontos focais ultrassônicos no primeiro sistema de coordenadas e no segundo sistema de coordenadas para assim calibrar uma relação entre o dispositivo háptico ultrassônico e o dispositivo de sensor visual.