MÉTODO E SISTEMA DE MAPEAMENTO PARA MAPEAR UM AMBIENTE REAL

IPC Classification

Priority claims

Abstract

É descrito um método de mapeamento que compreende: memorizar pelo menos uma imagem de referência (6) de um ambiente a ser mapeado (8) contendo uma disposição específica de uma pluralidade de marcadores (10) organizados em células (11), em que cada célula (11) é identificada por um marcador (10) ou por uma combinação de marcadores (10); a pluralidade de marcadores (10) compreende pelo menos uma quantidade de diferentes tipos de marcadores (10) igual a um tipo - número (K); detectar, por uma câmera de vídeo em movimento (2), uma sequência de vídeo (DADOS DE VÍDEO), onde o ambiente a ser mapeado (8) é, pelo menos em parte, enquadrado; identificar em pelo menos um quadro da sequência de vídeo (DADOS DE VÍDEO) uma ou mais células (11) que fazem parte da disposição específica dos marcadores (10) da imagem de referência (6); calcular, com base nos dados referentes às células identificadas, pelo menos uma homografia (DADOS DE MAPEAMENTO) para a transformação em perspectiva das coordenadas adquiridas na sequência de vídeo (DADOS DE VÍDEO) em coordenadas na imagem de referência (6), e vice-versa.