SISTEMAS E MÉTODOS PARA ARQUITETURAS DE INSERÇÃO BASEADAS EM INSTRUMENTOS

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A presente invenção se refere a sistemas, dispositivos e métodos nos quais um instrumento pode transladar ao longo de um eixo geométrico de inserção. Em vez de depender principalmente de um braço robótico para inserção do instrumento, os instrumentos descritos na presente invenção apresentam arquiteturas de inserção baseadas no novo instrumento que permitem que porções dos próprios instrumentos transladem ao longo de um eixo geométrico de inserção. Por exemplo, um instrumento pode compreender um eixo de acionamento, um atuador de extremidade em uma extremidade distal do eixo de acionamento e uma empunhadura acoplada ao eixo de acionamento. A arquitetura do instrumento permite que o eixo de acionamento translade em relação à empunhadura ao longo de um eixo geométrico de inserção. A translação do eixo de acionamento não interfere com outras funções do instrumento, como a atuação do atuador de extremidade.