SISTEMA, EQUIPAMENTO E MÉTODO PARA DESCASCAR DE FORMA AUTÔNOMA UMA NOZ

IPC Classification

Abstract

Sistema para descascar de forma autônoma uma noz para a remoção do nucelo (29) de uma copra de coco. O Sistema compreende uma unidade de suporte, um apoio cônico vazado (8); um sistema fotométrico de identificação da semi-copra (30) para definir o perfil externo da semi-copra (30); uma unidade de movimentação de uma ferramenta de desbastamento (2), compreendendo um porta ferramenta (36); e um processador (50), uma memória (51), um dispositivo controlador (12) e um I/O (52). O desbaste da copra é realizado através das etapas de: acionar a câmera ótica (11) e uma respectiva retro iluminação (15), com a dita noz interposta entre a dita câmera ótica (11) e a dita retro iluminação (15), a dita noz estando em rotação, de modo a delimitar o perfil externo da noz e armazenar, através de um sistema de coordenadas, a posição de cada ponto do perfil externo da noz em uma memória (51); e comandar os meios de movimentação de um porta ferramenta (36) de modo que a ponta desbastadora (38) retire faixas sucessivas e adjacentes da superfície externa da noz.