SISTEMA DE AQUISIÇÃO DE LINHA, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA GERAR UM CAMINHO DE AQUISIÇÃO E MÉTODO PARA GERAR UM PERFIL DE CURVATURA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Um sistema de aquisição de linha gera um perfil de curvatura baseado nos estados iniciais do veículo (posição inicial, rumo, curvatura e velocidade), capacidades de direção do veículo (limites calibrados de curvatura e taxa de curvatura do veículo), e erros de posição iniciais do veículo em relação ao caminho de destino. O perfil de curvatura descreve as alterações na curvatura do veículo ao longo de uma distância de trajetória a partir de uma posição atual até um caminho de destino. O sistema de aquisição de linhas constrói um caminho de aquisição a partir de uma combinação de linhas clotóides, de arco circular e retas correspondendo a diferentes segmentos do perfil de curvatura. O caminho de aquisição pode ser exibido em uma interface de usuário, permitindo que um operador do veículo observe, antes do engate automático da direção, o caminho que o veículo seguiria de um estado atual para o caminho de destino.