SISTEMA, MÉTODO E MEIO NÃO TRANSITÓRIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR PARA CALCULAR UM PLANO DE TRAJETÓRIA DIRIGÍVEL PARA UM VEÍCULO AUTÔNOMO E SISTEMA, MÉTODO E MEIO NÃO TRANSITÓRIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR UM VEÍCULO AUTÔNOMO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Os sistemas de plano de trajetória dirigível, aparelhos e métodos para veículos autônomos aqui revelados podem receber dados de plano de trajetória original e criar um plano de trajetória dirigível para o veículo autônomo entre um primeiro elemento de trajetória e um segundo elemento de trajetória usando uma curva clotoide. Um ponto de conexão inicial pode ser identificado, bem como uma direção inicial e uma curvatura inicial ao longo do primeiro elemento de trajetória, e um ponto de conexão final, uma direção final, e uma curvatura final ao longo do segundo elemento de trajetória. A curva clotoide pode ser inserida entre o ponto de conexão inicial ao longo do primeiro elemento de trajetória e o ponto de conexão final ao longo do segundo elemento de trajetória. Um controlador de trajetória pode guiar o veículo ao longo da trajetória de curva clotoide dirigível usando um sinal de saída de razão de curvatura para controlar um sistema de direção do veículo autônomo.