MÉTODO DE CONTROLE DE UM ROBÔ DE PERFURAÇÃO E ROBÔ DE PERFURAÇÃO

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Abstract

MÃTODO DE CONTROLE DE UM ROBà DE PERFURAÃÃO E ROBà DE PERFURAÃÃO. A invenção se relaciona a um robô de perfuração e um método para controlar um robô de perfuração, do tipo incluindo uma estrutura mecânica acionada (4-7) permitindo colocar uma ferramenta de perfuração (12) em uma sequência de perfurações (14-16) programada (9) em termos de posição e orientação da perfuração de uma parte (1), tal como uma película técnica. O método inclui uma etapa para determinar a aceleração (Ax, Ay, Az) da ferramenta de perfuração (12) no final da aproximação em uma posição de perfuração, então um teste de uma condição de estabilização (CL) da ferramenta de perfuração (12) para finalmente estabelecer uma autorização de perfuração ((c) Figura 2; (d) Figura 3; (a) Figura 7);