ESTIMATIVA DA POSIÇÃO E ORIENTAÇÃO DE UM VEÍCULO SUBAQUÁTICO COM BASE EM DADOS DE SENSOR CORRELACIONADOS

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Abstract

ESTIMATIVA DA POSIÃÃO E ORIENTAÃÃO DE UM VEÃCULO SUBAQUÃTICO COM BASE EM DADOS DE SENSOR CORRELACIONADOS. Um método e um sistema são descritos em que podem ser usados para combinar duas fontes de informação de posição e orientação (pose) onde a informação a partir de uma fonte está correlacionada com a informação a partir de outra e as fontes produzem informação em diferentes taxas. Por exemplo, o método e o sistema permitem a estimativa da posição e orientação (pose) de um veículo subaquático em relação a estrutura subaquática através da combinação de informação de pose computada a partir de um sonar de formação de imagem 3D com informação de pose a partir de um sistema de navegação de veículo. Para combinar a informação a partir de duas fontes, uma determinação é feita a respeito de se gerar uma predição frontal da estimativa de pose de uma das fontes em relação a outra, e gerar a predição frontal se necessário. Uma pose atualizada do veículo subaquático é determinada com base na estimativa de pose fundida, e a qual é usada para guia e controle do veículo.