MÉTODO PARA DIRECIONAR UM APARELHO DE DESCARGA DE UMA MÁQUINA COLHEITADEIRA A UM RECIPIENTE

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Priority claims

Abstract

MÉTODO PARA DIRECIONAR UM APARELHO DE DESCARGA DE UMA MÁQUINA COLHEITADEIRA A UM RECIPIENTE. A presente invenção diz respeito a um método para direcionar um aparelho de descarga móvel (1) de uma máquina colheitadeira agrícola A um recipiente (4) acionado a está adjacente à máquina colheitadeira, o recipiente compreendendo - como observado a partir da máquina colheitadeira - as bordas superiores próxima e remota (6,8). Uma imagem do recipiente é obtida por uma câmera 3-D, na forma de uma matriz de pixels, sendo que a câmera também gera para cada pixel um valor da distância entre a câmera e o objeto na imagem. A imagem é analisada selecionando uma diversidade de faixas verticais (21,22,23) na imagem, determinando os valores de distância filtrados para cada posição vertical ao longo das faixas, e determinando desses valores de distância as posições das bordas superiores próxima e remota (6,8). Tendo por base esses dados, o aparelho de descarga (1) é movido em direção a uma posição pré-determinada relativa ao recipiente, a dita posição relativa pré-determinada sendo uma posição em que o aparelho de descarga direciona a cultura colhida (3) para uma posição acima da dita borda superior próxima (6) e/ou abaixo da dita borda superior remota (8), respectivamente.