MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR O MOVIMENTO DE UMA FERRAMENTA DE ENGATE AO SOLO PARA UMA MÁQUINA DE TRABALHO, E, MÁQUINA DE TRABALHO

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Abstract

MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR O MOVIMENTO DE UMA FERRAMENTA DE ENGATE AO SOLO PARA UMA MÁQUINA DE TRABALHO, E, MÁQUINA DE TRABALHO. É descrito um método para controlar o movimento de uma ferramenta de engate ao solo para uma máquina de trabalho, por exemplo, uma caçamba ou lâmina acoplada ao chassi da máquina por meio de um conjunto de lança e, mais particularmente, um ponto de interesse, tal como uma ponta da ferramenta. Uma série de localizações anteriores e/ou futuras é determinada para um ponto de interesse associado à ferramenta de engate ao solo, com base em dados de pontos de interesse sensoreados, compreendendo uma localização atual, uma trajetória atual e uma velocidade atual do mesmo. Uma trajetória de convergência é calculada para o ponto de interesse a partir da localização atual e em relação a um perfil de superfície alvo, com base, pelo menos em parte, nas localizações anteriores e/ou futuras determinadas ao longo da trajetória atual. Sinais de saída são gerados para controle automático do movimento do ponto de interesse com base, pelo menos em parte, na trajetória de convergência calculada.