SISTEMA DE ESCAVAÇÃO DE LANÇA ARTICULADA INTELIGENTE

IPC Classification

Priority claims

Abstract

SISTEMA DE ESCAVAÇÃO DE LANÇA ARTICULADA INTELIGENTE. Modalidades de um sistema de escavação de lança articulada inteligente incluem um conjunto de lança articulada terminando em uma ferramenta de escavação, um subsistema de atuação eletro-hidráulico (EH), e sensores de rastreamento de conjunto de lança provendo dados de rastreamento indicativos do movimento da ferramenta de escavação. Uma arquitetura de controlador é operável em um modo de limitação de profundidade de escavação, no qual a arquitetura de controlador: (i) rastreia uma posição atual da ferramenta de escavação em relação a um piso de escavação virtual utilizando os dados de rastreamento providos pelos sensores de rastreamento de conjunto de lança; (ii) determina quando um movimento comandado pelo operador do conjunto de lança articulada resultará no rompimento do piso de escavação virtual pela ferramenta de escavação; e (iii) quando determina que um movimento comandado pelo operador do conjunto de lança articulada resultará no rompimento do piso de escavação virtual, controla o subsistema de atuação EH para modificar o movimento comandado pelo operador de uma maneira que previne o rompimento do piso de escavação virtual pela ferramenta de escavação.